Gimė 1934 11 20 Utenos rajono Kryželių kaime. Technikos mokslų dr. (nostr. 1993), doc. (1970), tiltų specialistas. Baigė Biliakiemio pradinę, Utenos 1-ąją vidurinę mokyklas, 1957 m. - KPI, įgijo kelių inžinieriaus specialybę, 1965 m. baigė aspirantūrą Maskvos inžineriniame statybos institute, metalinių konstrukcijų katedroje pas akad., prof. N. Streleckį. 1957 – 1962 m. dirbo Ukmergėje, Kelių statybos rajone (valdyboje) Nr. 2, 1965–1969 m. - KPI, 1969 – 1995 m.- VISI asistento, vyr. dėstytojo, docento pareigose. Nuo 1993 m. individualios A. Steponavičiaus įmonės ,,Ekspertas" vadovas. Pagrindinė veiklos kryptis – tiltų projektavimas. KPI (dabar KTU) ir VISI (dabar VGTU) dėstė: metalines konstrukcijas, metalinius ir medinius tiltus, specialiąsias konstrukcijas (bokštai, stiebai, rezervuarai ir kt.), inžinerinę grafiką.

Buvo ilgametis studentų mokslinės draugijos (SMD) vadovas ir SMD Respublikinės tarybos narys. Įvairiuose mokslo leidiniuose Lietuvoje, buvusioje SSSR ir užsienyje paskelbė 36 mokslinius straipsnius apie metalines konstrukcijas ir tiltus. Dalyvavo respublikos ir tarptautinėse mokslinėse konferencijose, skaitydamas pranešimus apie Lietuvos tiltus – Vroclave 1992 m., 1994 m. apie tiltų konstrukcijas – Malmoje (Švedija) 1995 m., Bratislavoje 1996 m. Išleido (kartu su kitais) vadovėlį ,,Miesto transporto statiniai" (,,Mokslas", 1981), knygelę ,,Viršnorminių krovinių saugaus vežimo per automobilių kelius, tiltus ir viadukus apskaičiavimai", (1995). Išleido metodinių nurodymų studentams apie kursinius ir diplominius projektavimus (1968–1991).

Joomla templates by a4joomla